geojsonファイルの簡易地図をROS2のRvizに表示するソフトウェアです。

OS:Ubuntu 22.04 対応：ROS 2 humble

簡易地図の事前準備方法

格安の簡易地図(走路情報と停止線だけ)の作り方

1. qgisをインストール 参考：https://www.qgis.org/download/

2. qgisに国土地理院or google 衛星画像を背景レイヤーとして取り込む 参考：https://qiita.com/nigo1973/items/cb023983a498bcf8e73f

3. ラインレイヤーを追加して走路と停止線を書き込む 参考：https://lemulus.me/trygis/qgis-basic-line-create

4. エクスポートでgeojsonファイルとして出力

rviz2での取り込み

1.本ソフトのroute_visualizer/直下にgeojsonファイルを置く。

2.ノードを起動してmapフレームをrviz2で指定し、 /route_markersトピックを表示

占有グリッドマップへの変換

occupancy_grid_from_markerを用いることで占有グリッドマップへの変換も可能。